Originalios juosmens staklės ir nuožulnios staklės gamino paprasto pynimo audinius be raštų. Norėdami, kad audiniai būtų spalvingesni, senoliai raštus rinkdavo-rinktuvus. Išradingi senoliai sugalvojo du būdus: vienas buvo naudoti gyvatvores, o ne paėmimo strypus, todėl atsirado daugialypės žakardo staklės; kitas buvo išlaikyti raštą, paimamą rinktuvų-sutraukimo strypų, ir rasti būdą, kaip pakartotinai perkelti raštą į metmenų siūlus, taip sukuriant modelio-žakardo stakles.
Senovinėje Shu brokato gamybos vietovėje Shuangliu mieste, Sičuane, vis dar išlikusios originalios daugialypės staklės, vadinamos „Dingqiao staklės“, nes jos pedalai padengti bambukinėmis vinimis, panašiomis į akmenines prieplaukas, naudojamas kertant upes šioje vietovėje. Rašto-žakardo staklėse, sukurtose iš paėmimo-metro, taip pat iš pradžių buvo naudojami bambukiniai{4}}austi raštai. Jo formą vis dar galima rasti dabartiniame-Guangsi mieste. Kadangi jo atviras žakardo mechanizmas pagamintas iš bambuko, jis taip pat vadinamas „bambuko narvelio staklėmis“ arba „kiaulių narvelio staklėmis“.
Ieškant geresnių audimo principų ir metodų, ilgai tyrinėjant ir praktikuojant{0}}, Čin ir Han dinastijose pamažu buvo sukurta žakardo aparatas „heddle“, taip pat žinomas kaip „girliandinis žakardo aparatas“. Sodo žakardo mašina yra senovės Kinijos audimo technologijos viršūnė. Prieš Tangų dinastiją vyravo kelių-su staklių, kelių-trumpų staklės, tačiau po Tangų dinastijos labai išpopuliarėjo žakardo staklės. Didelė žakardo mašina pavaizduota Lou Shou „Gengzhi Tu“ (žemdirbystės ir audimo iliustracijose) iš Song dinastijos. Žakardo mašinos buvo pristatytos į Europą apie 11–12 amžių. 1801 m. prancūzas Jacquard išrado naujos kartos žakardo mašinas, pagrįstas kiniškomis žakardo mašinomis, kuriose vietoj raštuotų trafaretų buvo naudojami perforuoti raštai.
Dauguma Kinijoje šiuo metu naudojamų žakardo mašinų yra tokio raštuoto trafareto tipo, palaipsniui judant prie kompiuterių automatizavimo. Šiuolaikinės žakardo mašinos peraugo į didelės spartos{1}}elektronines žakardo mašinas, kuriose integruota tiksli mechanika, elektroninis valdymas ir kompiuterių programavimo technologija. Jie naudoja elektromagnetines pavaras arba servovariklius, kad valdytų nepriklausomą metmenų verpalų pakėlimą ir nuleidimą, kad būtų galima efektyviai austi sudėtingus raštus. Didelės spartos elektroninių žakardo mezgimo mašinų pasaulinės rinkos pajamos 2024 m. siekė maždaug 398 mln. USD, o iki 2031 m. numatoma, kad jos išaugs iki 559 mln.
